特魯門(mén)桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成及工作原理

桁架機(jī)械手是一種建立在直角x，y，z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制**通過(guò)工業(yè)控制器(如:plc，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成x，y，z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。
目前，國(guó)內(nèi)外主流的柔性自動(dòng)化物流體系主要有由桁架機(jī)械手運(yùn)送工件組成的全自動(dòng)生產(chǎn)體系和由機(jī)器人進(jìn)行上下料組成自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)兩種方法。在工業(yè)興旺的歐美日等國(guó)，由高速加工中心和桁架機(jī)械手組成的靈敏柔性生產(chǎn)體系已經(jīng)是主流產(chǎn)品，桁架機(jī)械手在高空中運(yùn)送零件，直接把被加工零件從一臺(tái)機(jī)床運(yùn)送到另一臺(tái)機(jī)床上，桁架機(jī)械手兼有工序間運(yùn)送和主動(dòng)上下料及物料反轉(zhuǎn)等輔佐功用。因?yàn)樗\(yùn)送方便、精準(zhǔn)、柔性， 結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)捷，便于組合。因而，被機(jī)床制造商所器重。
桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三部分組成。主體部分一般選用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。
因?yàn)殍旒軝C(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因而，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有一定的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度和強(qiáng)度。這樣，才能使伺服電機(jī)保證了桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及高精度要求。
桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴(kuò)大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過(guò)光纖傳感器對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在較短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，經(jīng)過(guò)高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，操控機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。
機(jī)械手可以憑借可編程序來(lái)處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、反轉(zhuǎn)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)部件及驅(qū)動(dòng)部件組成。經(jīng)過(guò)對(duì)工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。柔性機(jī)械手上選用氣缸和電機(jī)進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅(qū)動(dòng)，一套機(jī)械手可完結(jié)不同品種的工件轉(zhuǎn)移作業(yè)。夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化規(guī)劃，機(jī)械手上的夾持定位模塊設(shè)備方法相同，針對(duì)不同系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿(mǎn)意快速切換的需求。
特魯門(mén)（北京）科技有限公司專(zhuān)注于機(jī)器人防護(hù)服,桁架機(jī)械手,庫(kù)位管理系統(tǒng)等