適用于機(jī)器人系統(tǒng)的EtherNetIP/CANopen協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)-HD67596

hd67596是一種ethernetip / canopen 轉(zhuǎn)換器，允許將某些 canopen 設(shè)備與 ethernetip 網(wǎng)絡(luò)連接(比如 allen bradley plc...) 以便在不同網(wǎng)絡(luò)間交換信息。
hd67596-a1適用于abb，發(fā)那科，motoman等機(jī)器人的ethernet/ip轉(zhuǎn)canopen協(xié)議，以下為應(yīng)用實(shí)例。
特性
能達(dá)496字節(jié)的讀取和寫入；
canopen總線與ethernet/ip總線之間的雙向信息傳輸；
可安裝在35mm導(dǎo)軌din上；
電源輸入：8-24v ac或12-35v dc；
工 作溫度范圍：40°c-85°c。
連接示例
連接方案
ethernet/ip協(xié)議
ethernet/ip是由羅克韋爾自動(dòng)化公司開發(fā)的工業(yè)以太網(wǎng)通訊協(xié)定，由odva（odva）管理，可應(yīng)用在程序控制及其他自動(dòng)化的應(yīng)用中，是通用工業(yè)協(xié)定（cip）中的一部分。ethernet/ip名稱中的ip是“industrial protocol”（工業(yè)協(xié)議）的簡(jiǎn)稱，而非“internet protocol”（網(wǎng)際協(xié)議）。ethernet/ip的應(yīng)用層協(xié)定是以使用在devicenet、componet及controlnet的cip為基礎(chǔ)，可以存取來自controlnet及devicenet網(wǎng)絡(luò)上的物件，使控制系統(tǒng)及其元件之間建立通訊，例如可編程邏輯控制器（plc）、i/o模組等。
ethernet/ip使用以太網(wǎng)的物理層網(wǎng)絡(luò)，也架構(gòu)在tcp/ip的通訊協(xié)定上，用微處理器上的軟件即可實(shí)現(xiàn)，不需特別的asic或fpga?？梢杂迷谝恍┛扇菰S偶爾出現(xiàn)少量非決定性的自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。ps:顯式消息被稱為客戶端/服務(wù)器消息，而隱式消息通常被稱為i/o消息。
canopen協(xié)議
canopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)絡(luò)（controller area network, can）上的高層通信協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設(shè)備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。
canopen 將 canbus 11 位元的 id 分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 canopen 節(jié)點(diǎn) id。7 位元的 id 共有 128 種不同的組合，其中 id 0 不使用，因此一個(gè) canopen 網(wǎng)絡(luò)上多允許 127 臺(tái)設(shè)備。canbus 在 can 2.0 b 規(guī)格中允許 29 位元的 id，因此若配合 can 2.0 b 使用，canopen 網(wǎng)絡(luò)上可以過127 臺(tái)設(shè)備。
canopen 將 canbus 的 11 位元 id 稱為通訊對(duì)象 id (cob-id)。cob-id 的前 4 個(gè)位元是 canopen 的功能碼，因此數(shù)值小的功能碼表示對(duì)應(yīng)的功能重要，允許的延遲時(shí)間較短。
服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(sdo)可用來存取遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典，讀取或設(shè)定其中的數(shù)據(jù)。提供對(duì)象字典的節(jié)點(diǎn)稱為sdo server，存取對(duì)象字典的節(jié)點(diǎn)稱為sdo client。sdo 通訊一定由sdo client 開始，并提供初始化相關(guān)的參數(shù)。
過程數(shù)據(jù)對(duì)象 (pdo) 協(xié)議可用來在許多節(jié)點(diǎn)之間交換即時(shí)的數(shù)據(jù)?？赏高^一個(gè) pdo ，傳送多 8 字節(jié)（64位）數(shù)據(jù)給一設(shè)備，或由一設(shè)備接收多 8 字節(jié)（64位元）的數(shù)據(jù)。
canopen 專詞
pdo 過程數(shù)據(jù)對(duì)象-對(duì)應(yīng)實(shí)際物理量的輸入及輸出。數(shù)據(jù)的單位可能是 rpm,v,hz,mamp....
sdo 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象-一般來說是組態(tài)設(shè)定的數(shù)據(jù)，如節(jié)點(diǎn)位置、節(jié)點(diǎn)id、通信速度、位移、增益等。
cob-id - can 對(duì)象編號(hào)
can id - can identifier. 是在每個(gè) can 數(shù)據(jù)的信息識(shí)別碼，共 11 位元
eds -電子數(shù)據(jù)手冊(cè) (electronic data sheet) 是ni 格式或xml格式的文件
dcf -設(shè)備配置文件 (device configuration file)是加強(qiáng)版的 eds，可以設(shè)置節(jié)點(diǎn) id 及通信速度
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