agv-叉車agv-途靈機(jī)器人

agv小車工作原理
agv行走的控制系統(tǒng)是由導(dǎo)引磁條、方向電位器、電源、控制面板、避障傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、導(dǎo)向傳感器、狀態(tài)指示燈、光電控制信號(hào)傳感器組成。
agv小車的導(dǎo)引是根據(jù)agv導(dǎo)向傳感器所接收到的位置信息從而按agv路徑所提供的目標(biāo)值去計(jì)算出agv小車的實(shí)際控制命令值,然后給出agv小車的轉(zhuǎn)向角和設(shè)定速度,這也是agv控制技術(shù)的關(guān)鍵所在。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),agv小車的導(dǎo)引控制即是agv軌跡。agv的導(dǎo)引方式有很多,agv的控制目的是通過檢測(cè)的參考點(diǎn)和虛擬點(diǎn)的對(duì)應(yīng)位置,修正小車驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速,改變小車的移動(dòng)方向并讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣agv小車就能夠一直引導(dǎo)路線行駛。
agv：
1、安全性：轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)采用三相交流電機(jī)配備減速機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，位置固定，電源由室內(nèi)控制箱引入電纜進(jìn)行控制。
2、旋轉(zhuǎn)定位：每臺(tái)轉(zhuǎn)盤上每隔90°安裝一個(gè)定位接近開關(guān)，控制旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。對(duì)于非垂直轉(zhuǎn)彎處角度另定。
3、車輛定位：在軌道的前后各安裝一個(gè)定位接近開關(guān)，控制車輛的進(jìn)入及到位控制并實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)。
agv集中控制方式：
1、全廠軌道成全閉環(huán)設(shè)置，并分為三大區(qū)，目的是車輛在行駛過程中可以選擇近路線行駛。
2、全廠車輛全部定為單向行駛。
3、在各車間安裝車輛呼叫按鈕，設(shè)立目的地呼叫、裝車呼叫、卸完車呼叫。
需裝載車間發(fā)送需求給操作員，操作員根據(jù)車輛使用情況安排車輛進(jìn)入請(qǐng)求車間車輛到達(dá)指后，車間裝卸人員利用行車進(jìn)行裝車。裝車完畢后，通過按鈕通知操作員，操作員操作車輛到達(dá)目的地，車輛等待卸車，如操作員發(fā)現(xiàn)卸車時(shí)間超過預(yù)定時(shí)間，聯(lián)絡(luò)目的地裝卸人員。卸車人員卸完貨物后通過按鈕通知操作員，操作員安排車輛下一步行動(dòng)。
車輛可以在軌道上任意位置服從操作員的調(diào)度，也就是說(shuō)車輛不管是在車間庫(kù)位還是在主軌道上，操作員可以安排車輛實(shí)行各個(gè)點(diǎn)的輸送任務(wù)。所以要把所有的輸送路徑（含路徑選擇）寫入集控plc。
每個(gè)車間設(shè)立兩個(gè)車輛停止點(diǎn)：
1、車輛充電位，也可以作為車輛避讓位。充電位安裝充電器，并安裝與車輛充電插口對(duì)應(yīng)的電*片，兩者能自動(dòng)連接。
2、車輛裝卸位：車輛實(shí)現(xiàn)裝卸貨物的地點(diǎn)，但車輛一般情況下是停在裝卸位，如果發(fā)現(xiàn)有車輛進(jìn)來(lái)時(shí)，該車輛實(shí)行避讓，退至避讓位（充電位），讓進(jìn)來(lái)的車輛到達(dá)裝卸位進(jìn)行裝卸，一般情況下只能處于卸貨狀態(tài)。
制作業(yè)
agv在制作業(yè)的出產(chǎn)線中大顯身手，靈敏地完結(jié)物料的轉(zhuǎn)移使命。而且可由多臺(tái)agv組成柔性的物流轉(zhuǎn)移體系，轉(zhuǎn)移道路可以隨著出產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條出產(chǎn)線上可以制作出十幾種產(chǎn)品，大大進(jìn)步了出產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。1974年瑞典的volvo kalmar轎車安裝廠為了進(jìn)步運(yùn)輸體系的靈敏性，采用根據(jù)agv為載運(yùn)東西的主動(dòng)轎車安裝線，該安裝線由多臺(tái)可裝載轎車車體的agvs組成，采用該安裝線后，安裝時(shí)刻減少了20%，安裝故障減小39%，投資收回時(shí)刻減小57%，勞動(dòng)力減小了5%?，F(xiàn)在，agv在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、群眾等汽車廠的制作和安裝線上得到了遍及使用。近年來(lái)，作為cims的根底轉(zhuǎn)移東西，agv的使用深入到機(jī)械加工、家電 出產(chǎn)、微電子制作、卷煙等多個(gè)職業(yè)，出產(chǎn)加工范疇成為agv使用廣泛的范疇。

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